ROS (операционная система)
ROS (Robot Operating System) — Операционная система для роботов — это экосистема для программирования роботов, предоставляющая функциональность для распределённой работы. ROS был первоначально разработан в 2007 году под названием switchyard в Лаборатории Искусственного Интеллекта Стэнфордского Университета для проекта (STAIR Шаблон:Wayback<ref>Шаблон:Cite Шаблон:Cite web</ref>). В 2008 году развитие продолжается в Willow Garage, научно-исследовательском институте/инкубаторе робототехники, совместно с более чем двадцатью сотрудничающими институтами.<ref>Шаблон:Cite web</ref><ref>Шаблон:Cite web</ref>Шаблон:Карточка программы
Особенности
ROS обеспечивает стандартные службы операционной системы, такие как: аппаратную абстракцию, низкоуровневый контроль устройств, реализацию часто используемых функций, передачу сообщений между процессами, и управление пакетами. ROS основан на архитектуре графов, где обработка данных происходит в узлах, которые могут получать и передавать сообщения между собой. Библиотека ориентирована на Unix-подобные системы (Ubuntu Linux включен в список «поддерживаемых», в то время как другие варианты, такие как Fedora и Mac OS X, считаются «экспериментальными»).
ROS имеет две основные «стороны»: стороны операционной системы ros, как описано выше и ros-pkg, набор поддерживаемых пользователями пакетов (организованных в наборы, которые называются стек), которые реализуют различные функции робототехники: SLAM, планирование, восприятие, моделирование и др.
ROS выпускается в соответствии с условиями BSD-лицензии и с открытым исходным кодом. ROS бесплатен для использования, как в исследовательских, так и в коммерческих целях. Пакеты из ros-pkg распространяются на условиях различных открытых лицензий.
Поддерживаемые роботы
- PR2 Шаблон:Wayback
- TurtleBot Шаблон:Wayback
- PR1 Шаблон:Wayback
- HERB Шаблон:Wayback
- STAIR I и II Шаблон:Wayback
- Nao Шаблон:Wayback: Nao
- Husky A200 Шаблон:Wayback
- iRobot Create
- Lego Mindstorms NXT
- Z-Robotics MultiBOTv2
- Hwashi (экспериментально)
Версии
| Поставщик | Дата выпуска | Постер | Дата End-of-life | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Noetic Ninjemys (последний ROS 1 выпуск) |
23 мая, 2020 | Файл:Noetic.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Melodic Morenia | Май, 2018 | Шаблон:Version | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Lunar Loggerhead | 23 мая, 2017 | Файл:ROS Lunar Loggerhead.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Kinetic Kame | 23 мая, 2016 | Файл:Kinetic.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Jade | 23 мая, 2015 | Файл:ROS jade logo.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Indigo | 22 июля, 2014 | Файл:Indigoigloo 600.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hydro | 4 сентября, 2013 | Файл:ROS Hydro logo.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Groovy Galapagos | 31 декабря, 2012 | Файл:ROS Groovy logo.jpg | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Fuerte Turtle | 23 апреля, 2012 | Файл:ROS Fuerte logo.jpg | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Electric Emys | 30 августа, 2011 | Файл:ROS Electric logo.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Diamondback | 2 марта, 2011 | Файл:ROS Diamondback logo.jpg | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| C Turtle | 2 августа, 2010 | Файл:ROS C logo.jpg | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Box Turtle | 2 марта, 2010 | Файл:ROS Box logo.png | Шаблон:Version | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Шаблон:Version | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Примечания
| {{#switch: 2
| узкие = columns reflist-narrow
| широкие = columns reflist-wide
| #default = columns
}}
| {{#switch: 2
| 1 =
| 2 | 3 = columns
| #default = columns reflist-narrow
}}
}}
| columns
}}
}}" style="{{#if:
| column-width:{{{colwidth}}};
| {{#if: 2
| {{#iferror: {{#ifexpr: 2 > 1 }}
| {{#switch: 2
| узкие | широкие =
| #default = column-width:2;
}}
}}
}}
}} list-style-type: {{#switch:
| upper-alpha
| upper-roman
| lower-alpha
| lower-greek
| lower-roman = {{{group}}}
| #default = decimal
}};">
<references group="" responsive="{{#if:
| 0
| {{#if: 2
| {{#iferror: {{#expr: 2 > 1 }}
| {{#switch: 2
| узкие | широкие = 1
| #default = 0
}}
| {{#switch: 2
| 1 = 0
| #default = 1
}}
}}
| 1
}}
}}"></references>Ошибка скрипта: Модуля «Check for unknown parameters» не существует.
- STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.
Литература
- {{#if:Lentin Joseph|Lentin Joseph }}{{#if: |{{#if: |[{{{ссылка часть}}} {{{часть}}}]| {{{часть}}}}} // }}{{#if:|[[:s:{{{викитека}}}|Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners: Robotics Programming Made Easy]]|{{#if:|[{{{ссылка}}} Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners: Robotics Programming Made Easy]|Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners: Robotics Programming Made Easy}}}}{{#if:| = {{{оригинал}}} }}{{#if:| / {{{ответственный}}}.|{{#if:||.}}}}{{#if:Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners: Robotics Programming Made Easy|{{#if:| {{#if:| = {{{оригинал2}}} }}{{#if:| / {{{ответственный2}}}.|{{#if:||.}}}}}}}}{{#if:| — {{{издание}}}.}}{{#switch:{{#if:|м}}{{#if:Apress|и}}{{#if:2018|г}}
|миг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: Apress, 2018.
|ми= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: Apress.
|мг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}, 2018.
|иг= — Apress, 2018.
|м= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}.}} }}
|и= — Apress.
|г= — 2018.
}}{{#if:| — {{{том как есть}}}.}}{{#if:| — Т. {{{том}}}.}}{{#if:| — Vol. {{{volume}}}.}}{{#if:| — B. {{{band}}}.}}{{#if:| — {{{страницы как есть}}}.}}{{#if:| — С. {{{страницы}}}.}}{{#if:| — {{{страниц как есть}}}.}}{{#if:| — {{{страниц}}} с.}}{{#if:| — P. {{{pages}}}.}}{{#if:| — S. {{{seite}}}.}}{{#if:| — p.}}{{#if:| — s.}}{{#if:| — ({{{серия}}}).}}{{#if:| — Шаблон:Nobr}}{{#if:9781484234051| — ISBN 9781484234051}}
- {{#if:William D. Smart, Brian Gerkey, Morgan Quigley|William D. Smart, Brian Gerkey, Morgan Quigley }}{{#if: |{{#if: |[{{{ссылка часть}}} {{{часть}}}]| {{{часть}}}}} // }}{{#if:|[[:s:{{{викитека}}}|Programming Robots with ROS]]|{{#if:https://archive.org/details/programmingrobot0000quig%7CProgramming Robots with ROS|Programming Robots with ROS}}}}{{#if:| = {{{оригинал}}} }}{{#if:| / {{{ответственный}}}.|{{#if:||.}}}}{{#if:Programming Robots with ROS|{{#if:| {{#if:| = {{{оригинал2}}} }}{{#if:| / {{{ответственный2}}}.|{{#if:||.}}}}}}}}{{#if:| — {{{издание}}}.}}{{#switch:{{#if:|м}}{{#if:O'Reilly Media, Inc.|и}}{{#if:2015|г}}
|миг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: O'Reilly Media, Inc., 2015.
|ми= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: O'Reilly Media, Inc..
|мг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}, 2015.
|иг= — O'Reilly Media, Inc., 2015.
|м= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}.}} }}
|и= — O'Reilly Media, Inc..
|г= — 2015.
}}{{#if:| — {{{том как есть}}}.}}{{#if:| — Т. {{{том}}}.}}{{#if:| — Vol. {{{volume}}}.}}{{#if:| — B. {{{band}}}.}}{{#if:| — {{{страницы как есть}}}.}}{{#if:| — С. {{{страницы}}}.}}{{#if:| — {{{страниц как есть}}}.}}{{#if:| — {{{страниц}}} с.}}{{#if:| — P. {{{pages}}}.}}{{#if:| — S. {{{seite}}}.}}{{#if:| — p.}}{{#if:| — s.}}{{#if:| — ({{{серия}}}).}}{{#if:| — Шаблон:Nobr}}{{#if:9781449323899| — ISBN 9781449323899}}
- {{#if:Wyatt Newman|Wyatt Newman }}{{#if: |{{#if: |[{{{ссылка часть}}} {{{часть}}}]| {{{часть}}}}} // }}{{#if:|[[:s:{{{викитека}}}|A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS]]|{{#if:|[{{{ссылка}}} A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS]|A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS}}}}{{#if:| = {{{оригинал}}} }}{{#if:| / {{{ответственный}}}.|{{#if:||.}}}}{{#if:A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS|{{#if:| {{#if:| = {{{оригинал2}}} }}{{#if:| / {{{ответственный2}}}.|{{#if:||.}}}}}}}}{{#if:| — {{{издание}}}.}}{{#switch:{{#if:|м}}{{#if:Chapman and Hall/CRC|и}}{{#if:2017|г}}
|миг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: Chapman and Hall/CRC, 2017.
|ми= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: Chapman and Hall/CRC.
|мг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}, 2017.
|иг= — Chapman and Hall/CRC, 2017.
|м= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}.}} }}
|и= — Chapman and Hall/CRC.
|г= — 2017.
}}{{#if:| — {{{том как есть}}}.}}{{#if:| — Т. {{{том}}}.}}{{#if:| — Vol. {{{volume}}}.}}{{#if:| — B. {{{band}}}.}}{{#if:| — {{{страницы как есть}}}.}}{{#if:| — С. {{{страницы}}}.}}{{#if:| — {{{страниц как есть}}}.}}{{#if:| — {{{страниц}}} с.}}{{#if:| — P. {{{pages}}}.}}{{#if:| — S. {{{seite}}}.}}{{#if:| — p.}}{{#if:| — s.}}{{#if:| — ({{{серия}}}).}}{{#if:| — Шаблон:Nobr}}{{#if:9781498777872| — ISBN 9781498777872}}
