DP-SLAM
Шаблон:Содержание справа DP-SLAM (Шаблон:Lang-en) — один из подходов к решению задачи позиционирования подвижного робота методом SLAM, который использует относительно несложный фильтр частиц над массивом карт и положений робота. Этот метод был предложен исследователями университета Дьюка (Северная Каролина) в их публикации для Международной объединенной конференции по искусственному интеллекту IJCAI (Шаблон:Lang-en) в 2003 году<ref name=eliazar>Шаблон:Публикация</ref>. Через год на Международной конференции по робототехнике и автоматизации (Шаблон:Lang-en) ими была представлена модернизированная версия алгоритма DP-SLAM 2.0<ref>Шаблон:Публикация</ref>.
Описание метода
Применение метода стало возможным благодаря резкому удешевлении современной лазерной дальномерной техники и значительному прогрессу, достигнутому в области многочастичной фильтрации. В ходе работы создателям DP-SLAM удалось избежать применения затратных по времени EM-алгоритмов для многопроходного построения предварительных эвристических оценок базовой схемы SLAM. Взяв за отправную точку архитектуру метода FastSLAM в вычислительном алгоритме DP-SLAM удалось отказаться от использования маркеров-ориентиров, выделенных в окружающей робота среде. Такая редукция вычислительной схемы автоматически устранила широкий класс проблем, связанных с ассоциативностью экспериментальных данных и с априорными предположениями о маркерах. Однако издержкой такого подхода стала необходимость манипулировать и обновлять в памяти значительные объёмы информации с сотнями участков локально-промеренных карт местности. Тем не менее, представленный алгоритм в наихудшем случае продемонстрировал логоквадратичную сложность в зависимости от количества отсчётов и линейную сложность в зависимости от обозреваемой лазерным сенсором площади<ref name=eliazar/>.
Структурное представление карты
Шаблон:Нет источников в разделе Карта представляется в виде сетки с заполнением ячеек, занятых препятствиями.
Хранить такую карту удобно в виде массива, где элементы, отражающие положение препятствий, имеют значение 1, а все остальные — 0.
Оценка метода
Метод вызвал определённый интерес среди специалистов по прикладной математике и робототехнике. В ряде научных публикаций его эффективность — в сочетании с Шаблон:Iw типа «генеалогическое древо» для представления оцифрованных карт местности — получила весьма высокие оценки<ref>Шаблон:Публикация</ref>. В 2007 году, благодаря наличию в открытом доступе детальной документации и относительной простоте реализации, характеристики метода DP-SLAM стали объектом скрупулёзного сопоставления с некоторыми другими вариантами (TEAMBOTICA и 6D-SLAM) общего алгоритма SLAM<ref>Шаблон:Публикация</ref>. В 2010 году группа французских исследователей обратила внимание, что программное воплощение алгоритмической базы DP-SLAM потребует не более, чем 200 строк кода на языке программирования Си<ref>Шаблон:Публикация</ref>.
Примечания
| {{#switch: {{{1}}}
| узкие = columns reflist-narrow
| широкие = columns reflist-wide
| #default = columns
}}
| {{#switch: {{{1}}}
| 1 =
| 2 | 3 = columns
| #default = columns reflist-narrow
}}
}}
| columns
}}
}}" style="{{#if:
| column-width:{{{colwidth}}};
| {{#if:
| {{#iferror: {{#ifexpr: {{{1}}} > 1 }}
| {{#switch: {{{1}}}
| узкие | широкие =
| #default = column-width:{{{1}}};
}}
}}
}}
}} list-style-type: {{#switch:
| upper-alpha
| upper-roman
| lower-alpha
| lower-greek
| lower-roman = {{{group}}}
| #default = decimal
}};">
<references group="" responsive="{{#if:
| 0
| {{#if:
| {{#iferror: {{#expr: {{{1}}} > 1 }}
| {{#switch: {{{1}}}
| узкие | широкие = 1
| #default = 0
}}
| {{#switch: {{{1}}}
| 1 = 0
| #default = 1
}}
}}
| 1
}}
}}"></references>Ошибка скрипта: Модуля «Check for unknown parameters» не существует.
