Визуальная одометрия
Визуальная одометрия — метод оценки положения и ориентации робота или иного устройства с помощью анализа последовательности изображений, снятых установленной на нем камерой (или камерами).<ref>Шаблон:Cite web</ref>
Методы визуальной одометрии используются, например в компьютерных оптических мышах. Также используются в квадрокоптерах и на марсоходах Mars Exploration Rover<ref name=Maimone2007>Шаблон:Cite journal</ref>.
В робототехнике и компьютерном зрении визуальная одометрия — это процесс определения положения и ориентации робота путем анализа связанных изображений камеры. Он использовался в широком спектре роботизированных приложений, например, на марсоходах Mars Exploration Rover.
В навигации одометрия обычно связана с использованием данных о движении приводов (к примеру от датчиков вращения) для оценки изменения положения в пространстве. Этот метод имеет свои минусы, из-за проскальзывания и неточностях при движении по неровным поверхностям, а также неприменим в роботах с нестандартными методами передвижения, к примеру в шагающих.
Визуальная одометрия подходит для точной навигации использующих любой тип передвижения на твёрдой поверхности.
Алгоритм
Большинство существующих подходов к визуальной одометрии основаны на следующих этапах.
- Получение входного изображения
- Существуют системы визуальной одометрии Шаблон:Iw<ref name=ChhaniyaraS>Шаблон:Cite conference</ref><ref name=Nister:2004p211 /> и стерео- (с двумя)<ref name=Nister:2004p211>Шаблон:Cite conference</ref><ref name=Comport10 /> или Шаблон:Iw.<ref name=ScaramuzzaIEEE-TRO08>Шаблон:Cite journal</ref><ref name=Corke>Шаблон:Cite conference</ref>
- Коррекция изображения
- использование методов обработки изображений для устранения искажений объектива и пр.
- Обнаружение и отслеживание характерных признаков в разных кадрах
- Шаблон:Iw
- Выделение признаков
- построение поля оптического потока (обычно по алгоритму Лукаса — Канаде)
- Выявление выбивающихся значений векторов поля оптического потока и их коррекция<ref name=Campbell>Шаблон:Cite conference</ref>
- Шаблон:Iw камеры по скорректированному оптическому потоку<ref name=Sunderhauf2005>Шаблон:Cite book Шаблон:Wayback Шаблон:Cite web</ref><ref name=Konolige2006>Шаблон:Cite journal</ref><ref name=Olson2002>Шаблон:Cite journal</ref><ref name=Cheng2006>Шаблон:Cite journal</ref>
- Использование фильтра Кальмана или минимизация функции потерь иным методом
Методика прямой визуальной одометрии выполняет вышеуказанные операции непосредственно в датчике.<ref name=Comport10>Шаблон:Cite journal</ref><ref>Шаблон:Cite conference</ref><ref>Шаблон:Cite conference</ref>
Визиодометрия оценивает плоские вращательные перемещения между изображениями с использованием фазовой корреляции вместо извлечения признаков.<ref name=ZamanICRA>Шаблон:Cite conference</ref><ref name=ZamanJRAS>Шаблон:Cite journal</ref>
См. также
Примечания
| {{#switch: {{{1}}}
| узкие = columns reflist-narrow
| широкие = columns reflist-wide
| #default = columns
}}
| {{#switch: {{{1}}}
| 1 =
| 2 | 3 = columns
| #default = columns reflist-narrow
}}
}}
| columns
}}
}}" style="{{#if:
| column-width:{{{colwidth}}};
| {{#if:
| {{#iferror: {{#ifexpr: {{{1}}} > 1 }}
| {{#switch: {{{1}}}
| узкие | широкие =
| #default = column-width:{{{1}}};
}}
}}
}}
}} list-style-type: {{#switch:
| upper-alpha
| upper-roman
| lower-alpha
| lower-greek
| lower-roman = {{{group}}}
| #default = decimal
}};">
<references group="" responsive="{{#if:
| 0
| {{#if:
| {{#iferror: {{#expr: {{{1}}} > 1 }}
| {{#switch: {{{1}}}
| узкие | широкие = 1
| #default = 0
}}
| {{#switch: {{{1}}}
| 1 = 0
| #default = 1
}}
}}
| 1
}}
}}"></references>Ошибка скрипта: Модуля «Check for unknown parameters» не существует.
