Адаптивная роботизация: различия между версиями

Материал из Поле цифровой дидактики
м замена имён и значений устаревшего неподдерживаемого InternetArchiveBot формата параметров доступности ссылок (1)
 
м 1 версия импортирована
 
(нет различий)

Текущая версия от 12:03, 17 февраля 2026

Адаптивная роботизация — раздел роботизации, занимающийся созданием программ для роботов на основе искажений реальных моделей от идеальных 3D моделей. Основные задачи адаптивной роботизации — снижение времени на программирование роботов для выполнения не серийных заданий на одном роботизированном комплексе.

Отличие адаптированного робота от программируемого:

  • Роботы с программным управлением имеют жесткую управляющую программу с заранее установленным заданием.
  • Роботы с адаптивным управлением снабжают устройствами для восприятия внешней среды (например, телекамера, микрофон, щуп), они имеют управляющую программу, способную приспосабливаться к изменениям условий технологического процесса или изменениям внешней среды.<ref>{{#if:Эрдеди А.А., Эрдеди Н.А|Эрдеди А.А., Эрдеди Н.А }}{{#if: |{{#if: |[{{{ссылка часть}}} {{{часть}}}]| {{{часть}}}}} // }}{{#if:|[[:s:{{{викитека}}}|Теоретическая механика. Сопротивление материалов: Учеб. для машиностр. спец. техникумов]]|{{#if:https://mash-xxl.info/page/244016156203233019154141159223185015116204116035/%7CТеоретическая механика. Сопротивление материалов: Учеб. для машиностр. спец. техникумов|Теоретическая механика. Сопротивление материалов: Учеб. для машиностр. спец. техникумов}}}}{{#if:| = {{{оригинал}}} }}{{#if:| / {{{ответственный}}}.|{{#if:||.}}}}{{#if:Теоретическая механика. Сопротивление материалов: Учеб. для машиностр. спец. техникумов|{{#if:| {{#if:| = {{{оригинал2}}} }}{{#if:| / {{{ответственный2}}}.|{{#if:||.}}}}}}}}{{#if:| — {{{издание}}}.}}{{#switch:{{#if:М|м}}{{#if:Академия|и}}{{#if:2001|г}}
 |миг= — {{#if:М|{{#switch:М|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.=Шаблон:М|М}} }}: Академия, 2001.
 |ми= — {{#if:М|{{#switch:М|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.=Шаблон:М|М}} }}: Академия.
 |мг= — {{#if:М|{{#switch:М|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.=Шаблон:М|М}} }}, 2001.
 |иг= — Академия, 2001.
 |м= — {{#if:М|{{#switch:М|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.=Шаблон:М|М.}} }}
 |и= — Академия.
 |г= — 2001.

}}{{#if:| — {{{том как есть}}}.}}{{#if:| — Т. {{{том}}}.}}{{#if:| — Vol. {{{volume}}}.}}{{#if:| — B. {{{band}}}.}}{{#if:| — {{{страницы как есть}}}.}}{{#if:175| — С. 175.}}{{#if:| — {{{страниц как есть}}}.}}{{#if:318| — 318 с.}}{{#if:| — P. {{{pages}}}.}}{{#if:| — S. {{{seite}}}.}}{{#if:| —  p.}}{{#if:| —  s.}}{{#if:| — ({{{серия}}}).}}{{#if:| — Шаблон:Nobr}}{{#if:5-06-003807-6| — ISBN 5-06-003807-6}}</ref>

Адаптивная роботизация находит применение в сварке не серийных металлоизделий, габаритных конструкций, окраске, термической резке, шлифовке, фрезеровке и пр., где позволяет компенсировать, соответственно, не идеальность сборки перед сваркой, отклонение геометрии изделия от чертежа.

Важное отличие от жестко запрограммированных роботов в том, что управляющая программа адаптивного робота не содержит полного набора необходимой информации; её недостающая часть формируется в процессе функционирования на основе анализа выполняемых действий и контроля измеряемых параметров внешней среды, а также состояния узлов и подсистем робота.<ref name=":0">{{#if:Козырев, Ю. Г. Шифрин, Я. А.|Козырев, Ю. Г. Шифрин, Я. А. }}{{#if: |{{#if: |[{{{ссылка часть}}} {{{часть}}}]| {{{часть}}}}} // }}{{#if:|[[:s:{{{викитека}}}|Современные промышленные роботы : каталог]]|{{#if:http://worldcat.org/oclc/17677491%7CСовременные промышленные роботы : каталог|Современные промышленные роботы : каталог}}}}{{#if:| = {{{оригинал}}} }}{{#if:| / {{{ответственный}}}.|{{#if:||.}}}}{{#if:Современные промышленные роботы : каталог|{{#if:| {{#if:| = {{{оригинал2}}} }}{{#if:| / {{{ответственный2}}}.|{{#if:||.}}}}}}}}{{#if:| — {{{издание}}}.}}{{#switch:{{#if:|м}}{{#if:"Mashinostroenie"|и}}{{#if:1984|г}} 

 |миг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: "Mashinostroenie", 1984.
 |ми= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}: "Mashinostroenie".
 |мг= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}}} }}, 1984.
 |иг= — "Mashinostroenie", 1984.
 |м= — {{#if:{{{место}}}|{{#switch:{{{место}}}|L.|N. Y.|P.|Б.|Б. м.|Ер.|Иер.|К.|Каз.|Л.|М.|Мн.|Н. Н.|Н. Новгород|Пг.|Ростов н/Д|СПб.|Тб.|Тф.|Яр.={{ {{{место}}} }}|{{{место}}}.}} }}
 |и= — "Mashinostroenie".
 |г= — 1984.

}}{{#if:| — {{{том как есть}}}.}}{{#if:| — Т. {{{том}}}.}}{{#if:| — Vol. {{{volume}}}.}}{{#if:| — B. {{{band}}}.}}{{#if:| — {{{страницы как есть}}}.}}{{#if:| — С. {{{страницы}}}.}}{{#if:| — {{{страниц как есть}}}.}}{{#if:| — {{{страниц}}} с.}}{{#if:| — P. {{{pages}}}.}}{{#if:| — S. {{{seite}}}.}}{{#if:| —  p.}}{{#if:| —  s.}}{{#if:| — ({{{серия}}}).}}{{#if:| — Шаблон:Nobr}}{{#if:| — ISBN {{{isbn}}}}}</ref>

Большинство моделей жесткопрограммируемых ПР может быть использовано в адаптивном режиме благодаря оснащению их сенсорными устройствами и соответствующим математическим обеспечением. Алгоритмы управления при этом могут быть достаточно простыми и заключаться в суммировании и сравнении сигналов с датчиков внешней и внутренней информации и формировании корректирующих воздействий на управляющую программу.<ref name=":0" />

Классификация адаптивных систем

Шаблон:Основная статья

Применение

  • Манипуляции. В этом случае основная функция робота — заменить человеческие руки, будь то перемещения материала, изделий и заготовок или же их погрузка и разгрузка. Перед такими механизмами не стоит задачи выполнить сложные действия, они раз за разом делают одну и ту же операцию, которая задана программой. Основная сфера применения роботов такого типа — упаковка, погрузка-выгрузка, перенос изделий между производственными участками.
  • Обработка. Роботизация этой сферы позволяет успешно решать многие задачи в области сварки, испытания, резания и контроля.
  • Сборка. Значительная доля работ в производстве приходится на сборочные операции. Многие из них слишком сложны для машины, поэтому на данном этапе большую часть манипуляций выполняют люди. Но простой и повторяющийся процесс вполне можно роботизировать.<ref>Шаблон:Cite web</ref>

Примечания

1 }} 
       | {{#switch: {{{1}}}
         | узкие = columns reflist-narrow
         | широкие = columns reflist-wide
         | #default = columns
         }}
       | {{#switch: {{{1}}}
         | 1 = 
         | 2 | 3 = columns
         | #default = columns reflist-narrow
         }}
       }}
     | columns
     }}
   }}" style="{{#if: 
   | column-width:{{{colwidth}}};
   | {{#if: 
     | {{#iferror: {{#ifexpr: {{{1}}} > 1 }}
       | {{#switch: {{{1}}}
         | узкие | широкие = 
         | #default = column-width:{{{1}}};
         }}
       }}
     }}
   }} list-style-type: {{#switch: 
   | upper-alpha
   | upper-roman
   | lower-alpha
   | lower-greek
   | lower-roman = {{{group}}}
   | #default = decimal
   }};">

<references group="" responsive="{{#if: 

 | 0
 | {{#if: 
   | {{#iferror: {{#expr: {{{1}}} > 1 }}
     | {{#switch: {{{1}}}
       | узкие | широкие = 1
       | #default = 0
       }}
     | {{#switch: {{{1}}}
       | 1 = 0
       | #default = 1
       }}
     }}
   | 1
   }}
}}"></references>

Ошибка скрипта: Модуля «Check for unknown parameters» не существует.

Шаблон:Робототехника

Источник — http://digida.mgpu.ru/index.php?title=Адаптивная_роботизация&oldid=44216