Patarakin: 1 версия импортирована

2026-02-17T09:03:58Z

1 версия импортирована

← Предыдущая версия	Версия от 12:03, 17 февраля 2026
(нет различий)

ru_wikipedia>Roxiffe-bot: + изолированная статья

2025-10-14T16:27:55Z

+ изолированная статья

Новая страница

'''Точка нулевого момента''' — это точка опорной области, относительно которой горизонтальная составляющая момента активных сил, сил инерции и реакций опоры обращается в нуль.

Понятие точки нулевого момента было представлена сообществу специалистов по ходьбе в январе 1968 года [[Вукобратович, Миомир|Миомиром Вукобратовичем]] и Давором Юричичем на Третьем Всесоюзном съезде по теоретической и прикладной механике в Москве<ref>Miomir Vukobratović, Davor Juričić, ''Contribution to the Synthesis of Biped Gait'', IFAC Proceedings Volumes, Volume 2, Issue 4, Pages 469–478, 1968. {{ISSN|1474-6670}}.</ref>. Сам термин "точка нулевого момента", был введённый в обиход в работах, появившихся в период с 1970 по 1972 год, широко и успешно используется при проектировании робототехнических систем.

Точка нулевого момента — важное понятие, используемое при планировании движения двуногих [[робот]]ов. Поскольку у таких во время движения имеются не более чем два контакта с опорной поверхностью в зависимости от типа движения ([[ходьба]], [[бег]] или [[прыжки]]), то их движение должно быть спланировано с учетом динамической устойчивости всего тела. Трудности решения этой задачи зачастую связаны с тем, что верхняя часть тела робота (корпус) обладает большей [[масса|массой]] и инерцией, чем ноги, предназначенные для поддержки и перемещения робота. Эту задачу можно сравнить с задачей стабилизации положения равновесия [[Обратный маятник|перевёрнутого маятника]].

Траектория движения шагающего робота планируется с использованием уравнения углового момента так, чтобы гарантировать динамическую устойчивость робота, которая зачастую определяется количественно расстоянием от точки нулевого момента до границы заранее определяемой опорной области.

'''Робототехника и механика''':

* В задачах балансировки роботов ЦМТ определяет оптимальную точку приложения сил для стабилизации.
* При проектировании космических аппаратов расчёт ЦМТ позволяет минимизировать затраты топлива на ориентацию.
* '''Квантовая механика''':

* Для многочастичных систем ЦМТ соответствует состоянию с минимальными флуктуациями момента.
* '''Биомеханика''':

* В исследованиях движения животных ЦМТ помогает анализировать энергоэффективность локомоции.

'''Исторический контекст:'''

Концепция была впервые математически формализована Л.Эйлером в работе "Теория движения твёрдых тел" (1765), хотя практическое применение получила лишь в XX веке с развитием:

* Теории управления (1960-е)
* Компьютерного моделирования (1980-е)
* Нанотехнологий (2000-е)
{{Заготовка}}
== Примечания ==
{{примечания}}

== Ссылки ==
* [http://doi.ieeecomputersociety.org/10.1109/TSMCA.2004.832811 Forces Acting on a Biped Robot, Center of Pressure—Zero Moment Point.] Philippe Sardain and Guy Bessonnet. IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics—Part A. Vol. 34, No. 5, pp. 630–637, 2004. ([https://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=1325327 alt1], [http://www.informatik.uni-trier.de/~ley/db/journals/tsmc/tsmca34.html#SardainB04 alt2])
* Miomir Vukobratovic and Borovac, Branislav. [https://www.cs.cmu.edu/~cga/legs/vukobratovic.pdf Zero-moment point—Thirty five years of its life]. [[:en:International Journal of Humanoid Robotics|International Journal of Humanoid Robotics]], Vol. 1, No. 1, pp. 157–173, 2004.
* Goswami, Ambarish. [http://ijr.sagepub.com/cgi/content/abstract/18/6/523 Postural Stability of Biped Robots and the Foot-Rotation Indicator (FRI) Point]. The International Journal of Robotics Research, Vol. 18, No. 6, 523–533 (1999).

{{Изолированная статья|дата=2024-12-09}}
[[Категория:Робототехника]]
[[Категория:Робототехники]]

Точка нулевого момента - История изменений

Patarakin: 1 версия импортирована

ru_wikipedia>Roxiffe-bot: + изолированная статья