Обсуждение:SLAM
- Teaching Robots Presence
- What You Need to Know About SLAM
- https://blog.cometlabs.io/teaching-robots-presence-what-you-need-to-know-about-slam-9bf0ca037553
Recently, there has been considerable excitement about the use of technology from the robotics and autonomous vehicle industries for indoor mapping where GPS or GNSS are not available.This technology is called SLAM, Simultaneously Localization and Mapping. It is a process where a robot builds a map representing its spatial environment while keeping track of its position within the built map.
- Метод одновременной навигации и построения карты
- https://robocraft.ru/technology/724
Построение карты — это проблема интеграции информации, собранной с датчиков робота. При этом процессе, робот как бы отвечает на вопрос: «Как выглядит мир?» Главными аспектами в построении карты являются представление данных об окружающей среде и интерпретация данных датчиков. Напротив, локализация — это проблема определения местоположения робота на карте. При этом, робот как бы отвечает на вопрос «Где я?» Локализацию можно разделить на два вида — локальная и глобальная. Локальная локализация позволяет отследить местоположение робота на карте, когда его начальное местоположение известно, а глобальной локализация — это определение местоположения робота на незнакомом месте (например, при похищении робота).
В целом, принцип работы SLAM происходит следующим образом. Роботу необходимо в каждый момент времени знать свое местоположение, а также, постепенно сканировать окружающее пространство при помощи сенсоров, составляя, таким образом, карту местности. Карта строится постепенно, по мере исследования роботом новых областей. Основным источником информации о местоположении робота является одометрия, полученная тем или иным образом (колеса, компьютерное зрение, IMU или их комбинация). Однако, по мере выстраивания карты, робот начинает сверяться с картой. Например, если робот проезжает по той области помещения, которую он уже отсканировал, происходит сверка по определенным паттернам. В результате, если аппарат понимает, что текущие показания одометрии не соответствуют показаниям карты, происходит корректировка одометрии.
